1　引  言

當前船舶導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)從單純提供導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)展到通過網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與信息融合技術(shù)提供多樣化的導(dǎo)航模式和控制功能，形成了船舶導(dǎo)航與駕控功能一體化的綜合船橋系統(tǒng)。[1-2]。目前各種導(dǎo)航定位設(shè)備與技術(shù)的發(fā)展已基本趨于穩(wěn)定，很難大幅度地提高某種單一導(dǎo)航定位設(shè)備的精度。而采用多傳感器信息融合技術(shù)[3-4]取長補短綜合發(fā)揮各種導(dǎo)航設(shè)備特點，可提高導(dǎo)航系統(tǒng)的整體精度和可靠性，效果十分明顯。目前廣泛采用集中卡爾曼濾波器或基于卡爾曼濾波的聯(lián)邦濾波器來進行信息的融合處理[5]，前者存在著實時性和容錯性差的問題，后者為了保證良好的容錯性能而不對各子系統(tǒng)進行校正從而損失了系統(tǒng)的精度。本文采用局部反饋校正無重置聯(lián)邦濾波器結(jié)構(gòu)，同時將 濾波[6]應(yīng)用于其中，構(gòu)成基于 濾波的局部反饋校正無重置聯(lián)邦濾波器，該濾波器保持了系統(tǒng)容錯性，同時具有更高的精度和更好的魯棒性。