三自由度直升機的無靜差預測控制
關鍵字：
摘 要：直升機飛行系統屬于典型的多輸入、多輸出系統，是一種較為復雜的被控對象。針對Ｇｏｏｇｏｌ三自由度直升機系統，通過分析其動力學特性，發現線性化模型在重力方向上存在誤差，該誤差會造成預測控制算法的靜差；在設計無靜差預測控制器的基礎上進行閉環控制實驗，同時結合實際情況對輸入量加入硬約束。結果表明：在該控制器的作用下直升機能夠
穩態無靜差地跟蹤參考軌跡；并檢驗了擾動情況下控制器的控制效果，亦表明控制器具有良好的魯棒性。
關 鍵 詞：三自由度直升機；無靜差；預測控制
１ 引 言
三自由度直升機實驗裝置自從２１世紀初推出以來，作為一種新穎的控制對象，由于其典型的高階次、多變量、非線性和強耦合特性，使其成為控制系統中較為復雜的被控對象。
本文介紹的三自由度直升機系統是深圳Ｇｏｏｇｏｌ公司研發的用于教學和科研的直升機半實物仿真平臺，可驗證控制策略的有效性。文獻［１３］的研究均沒有考慮被控系統存在的輸入約束問題。而預測控制算法可以有效地處理系統輸入輸出約束，并取得較好的控制效果。但對于該直升機對象而言，由于測量誤差、外界干擾及線性化等因素，導致其存在建模誤差，易造成預測控制算法的穩態靜差。因此，本文借鑒無靜差預測控制方法［４］針對三自由度直升飛機系統設計了一種無靜差預測控制器。通過仿真，該無靜差預測控制器可以有效地處理系統約束，并消除系統靜差，改善控制性能。
相關閱讀:
- ...· Efinix® 全力驅動AI邊緣計算，成功推出Trion™ T20 FPGA樣品, 同時將產品擴展到二十萬邏輯單元的T200 FPGA
- ...· 英飛凌亮相進博會，引領智慧新生活
- ...· 三電產品開發及測試研討會北汽新能源專場成功舉行
- ...· Manz亞智科技跨入半導體領域 為面板級扇出型封裝提供化學濕制程、涂布及激光應用等生產設備解決方案
- ...· 中電瑞華BITRODE動力電池測試系統順利交付北汽新能源
- ...· 中電瑞華FTF系列電池測試系統中標北京新能源汽車股份有限公司
- ...· 中電瑞華大功率高壓能源反饋式負載系統成功交付中電熊貓
- ...· 中電瑞華國際在電動汽車及關鍵部件測評研討會上演繹先進測評技術
產品快訊更多
