１　引　言

旨在提高車輛主動安全性的控制系統在實際中得到了廣泛的應用，如ABS，AFS，ESP等。這些系統多采用單獨開發設計，并未考慮車輛縱向、側向和垂向運動狀態之間的非線性耦合關系，這使車輛的綜合性能受到了很大的影響。因此，如何設計底盤集成控制系統以協調子系統間的性能，同時挖掘子系統的工作潛能，一直是近幾年車輛動力學研究的熱點問題。Gordon［1］等人在前期車輛集成控制研究的基礎上，對集成控制的構架進行了歸納和定義；Nagai［2-3］等人設計了基于駕駛員意圖識別的DYC控制系統，并分別通過與車道保持控制和轉向控制的集成來提高主動安全性；文獻［4-6］ 對底盤集成控制做了一定的研究，為今后集成控制設計中各子系統傳感器信息共享及控制系統實現提供了方法上的借鑒。